【HAL库】pwm波

文章概览

cubemx设置

​ 左侧Timers里选择TIM设置输出PWM，中间选择channel点开选择PWM Generation CHx，右面对应引脚就会亮起。

​ 设置PWM输出频率通过下面的Prescaler（PSC）和Counter Period（ARR）

$$F_{pwm}=\frac{主频}{(PSC+1)(ARR+1)}$$

其中主频就是在Clock Configuration中设置的

HAL库函数

// 开启
HAL_TIM_PWM_Start (&htim4,TIM_CHANNEL_4);
// 设置占空比
__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_4,10);

注意最后一项是脉宽的绝对时长，并不是占空比，一般都是用 5~25 对应 0.5~2.5ms 的脉宽来控制舵机的角度 0~180°。

控制舵机或电调

设置频率

若pwm波频率不匹配，相差过大，可能不被识别。

一般控制舵机或电调频率为 50Hz，主频为72MHz，用上述公式计算可取 PSC=7200-1，ARR=200-1

电调行程初始化

pwm 频率为 50Hz

先不上电，给脉冲时长 2ms，一段时间后上电，然后改变脉冲时长为 1ms，电调会长滴，之后即可用 1.1~2ms的脉冲控制电机

控制蜂鸣器

有源蜂鸣器只是用来警报的，即上电就叫；无源蜂鸣器才能控制音调

用周期控制音调，音调与占空比无关

音符	对应频率（Hz）	半周期时长（us）
1	523	956
2	587	851.5
3	659	758.5
4	698	716
5	784	637.5
6	880	568
7	988	506

对于这种频率不高的，用pwm改变频率就有另一种方法！——用延时手动控制

延时函数

void delay_us(uint16_t time)
{    
   uint16_t i=0;  
   while(time--)
   {
      i=10;
      while(i--) ;    
   }
}

怎么用蜂鸣器模仿人声，或者演奏和弦？怎么调pwm频率？皆不知

多想多做，发篇一作