文章概览
为了检验用随机梯度下降算法，pid调参的可行性，要跑一下仿真
用 pygame 搭建环境
仿真方法是把平衡车车身与轮子，想象成两个靠弹力绳连接的弹力球，通过直接控制位置，假装控制力或加速度
用pid控制小车平衡，参数很好调，很大范围都可以平衡住
小车平衡后一动不动，看不出是不是卡住了，加随机噪声，效果自然
判断小车平衡条件：角度波动在一定值内，连续一段时间
判断小车平衡效果：让小车从倾斜状态平衡住，记录平衡前每刻角度值累加
问题
如果一开始没平衡，无法收敛
多想多做，发篇一作