文章概览
目标
- 运放选型
- 忆阻器封装
历程
2023.3.20
终于开始了，师姐已经打板了运放测试板（卡尔曼滤波），但是角度读取有问题
我也开始画板（pd），每个接口留出电位器和忆阻器接口，暂时不知运放选型和忆阻器封装
之后再画总板，确定好连接方式
2023.1.17
需要看忆阻器
了解了忆阻器在 ltspice 里仿真的方法，确定了梯度下降随机搜索方法，
2022.12.03
看到稚晖君的机器人，才知道 zmp 和 mpc，觉得 mpc 可能有忆阻器的用武之地。后来又简单了解了一下 ，一个模型预测控制（MPC）的简单实现 - 知乎 (zhihu.com) 没看完，mpc 和 pid 是同类东西，优势在于控制多条，简单思路了解，还不清楚具体。
2023.9.7
一晃眼过去这么久，一个字，懒。
整体板子已经搭好了，现在测试。下面记录一下测试顺序：
- 调偏置电阻，把角速度输出TLY稳定状态归零
- 测试卡尔曼滤波输出KL0是否正常
- 调偏置电阻，把卡尔曼滤波输出KL稳定状态归零
多想多做，发篇一作