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目标
2022.12.03
理解了无刷电机和电调的控制原理，https://www.bilibili.com/video/BV1LE411p7QB/，才认识到无刷电机和有刷电机的区别。
2022.12.04
走了选型芯片流程 STMicroelectronics: Our technology starts with you - STMicroelectronics ，确定了主控选型，学习了基础软件知识：time6是可以做时钟中断；配置PWM波；配置编码器
了解了一些接口：rs232没人用的老电脑串口；SDIO就是SD卡的；I2S就是音频的；
功能
| 外设 | 内需 |
|---|---|
| 4个电机驱动 | tb6612 |
| 8个舵机，电调 | |
| 无线通信 | ==还没想好== |
| 4个串口 | |
| 1个显示屏 | oled 或者 lcd；串口屏或者spi或者iic |
| 3个按键 | |
| 1个蜂鸣器 | |
| 2个led灯 | 电源指示灯、状态指示灯 |
| 其他 | 内需 | |||
|---|---|---|---|---|
| 电源接口 | xt60 | xt30 | 焊盘（用于调试检测） | |
| 电源支持 | 2s | 3s | 4s | |
| 信号电源接口 | st-link | 安卓口 | type-C | stm32f103cBt6等 |
| 供电模块 | LDO | DCDC | 防反接 | 防短路过流保护 |
| 还没想好 | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ADC | can | output | input | spi | iic | 编码器接口 | 各向电机 | SD卡 |
主控选型——RCT6
因为做成祖传板子，多余的引脚均不使用，因此选尽可能便宜的，尽可能小的
主要限制在 4个电机驱动 ，算上每个有刷电机对应一个AB向编码器，驱动外设就需要 7 个，加上内部时钟，至少 8 个。
简单查了一下，好像f103的虽然性能不是那么优秀（咱也不知道性能要求有多高），但是飞控还是有不少人用的，而且便宜，就选定f103的
c8t6肯定不行，就找再大一点的，直接再cubemx里搜索，看到他是按引脚分类的，发现了rct6，接着对应st型号说明图，发现c对应48引脚，比他多的就是r对应64引脚了，进去细看正好8个电机驱动。
淘宝查了，不到20块一个芯片，普通QFP封装
考虑到我之前也用过，应该是f103r系列比较出名的，就它了
多想多做，发篇一作