【HAL库】i2c通信（mpu6050）

文章概览

i2c

一种通信方式

特点

未知，用两根线，SDA，SCK

HAL库常用代码

1. 读写

   #define WHO_AM_I_REG 0x75
   #define PWR_MGMT_1_REG 0x6B
   #define MPU6050_ADDR 0xD0
   const uint16_t i2c_timeout = 100;
   uint8_t check;
   uint8_t data;
   // i2c | 设备地址 | 寄存器地址 | 寄存器长度 | 数据起始地址 | 数据长度 | 超时时间
   HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, WHO_AM_I_REG, 1, &check, 1, i2c_timeout);
   HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1_REG, 1, &Data, 1, i2c_timeout);

​ 若修改来自非库函数的源代码，也就是把他们的 I2C 读写换成这个函数，以及删掉无用初始化

1. 查找当前 I2C 设备地址

   for(uint8_t i=0;i<255;i++)
   	if(HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c1, i, 1, 1000)==HAL_OK){
   		printf("%d\r\n", i);
   		break;
   	}
   	else
   		printf("wait");

mpu6050

陀螺仪+加速度计+温度计

i2c通信速度高达400KHz

自带FIFO（不清楚）

使用方法

​ 接线时只需要接两根数据线和 vcc，gnd 共四根线即可。

1. 定义一个结构体用于接收

   MPU6050_t mpu6050data;

2. 初始化

   while(MPU6050_Init(&hi2c1)==1);
   // 等待几秒
   printf ("****** MPU6050 Test 3s ******\r\n");
   HAL_Delay (1000);
   printf ("****** MPU6050 Test 2s ******\r\n");
   HAL_Delay (1000);
   printf ("****** MPU6050 Test 1s ******\r\n");
   HAL_Delay (1000);

3. 读取

   MPU6050_Read_Accel(&hi2c1,&mpu6050data);
   MPU6050_Read_Gyro(&hi2c1,&mpu6050data);
   MPU6050_Read_Temp(&hi2c1,&mpu6050data);

   补充

芯片内置 dmp，直接可以帮你滤波，甚至识别运动。

模块封装都会引出很多引脚，平时只用4个

XDA，XCL是考虑到使用芯片内置 dmp 计算时，可以用9轴（加上磁场传感器），其中磁场传感器的外界接口就是这俩，用 i2c通信。（很少用）

AD0 设置 i2c 通信地址，接VCC时为 0x69，否则 0x68（一般悬空）

INT 中断输出引脚（不知道咋用）

阅读寄存器手册

1. i2c 通信HAL库直接指令

   #define WHO_AM_I_REG 0x75
   #define PWR_MGMT_1_REG 0x6B
   #define MPU6050_ADDR 0xD0
   const uint16_t i2c_timeout = 100;
   uint8_t check;
   uint8_t data;
   // i2c | 设备地址 | 寄存器地址 | 寄存器长度 | 数据起始地址 | 数据长度 | 超时时间
   HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, WHO_AM_I_REG, 1, &check, 1, i2c_timeout);
   HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1_REG, 1, &Data, 1, i2c_timeout);

2. 陀螺仪寄存器库操作

   1. 初始化

      | WHO_AM_I | PWR_MGMT_1 | SMPLRT_DIV | ACCEL_CONFIG，GYRO_CONFIG |
      | ——————— | —————— | ———————————— | —————————————— |
      | 获取device ID | 重置一切设置 | 设置分频系数，即采样频率 | 设置加速度和角度的采样上下限 |

   2. 读取数据

      | ACCEL_XOUT_H | GYRO_XOUT_H | TEMP_OUT_H |
      | —————— | —————- | ————— |
      | 加速度 | 角度 | 温度 |

3. 数据处理

   卡尔曼滤波：把测量数据（当前角度）和预测数据（上次角度+当前加速度*时间间隔）加权求和（系数和唯一）

多想多做，发篇一作