【控制算法】学习

文章概览

PID

应用最广泛

分为P、I、D环，每环对应一个系数，也对应一个物理含义

P：偏差；D：变化速率；I：累计偏差

控制输出值 = 三环加权求和

举例

二轮平衡小车，陀螺仪测量值：角度 θ；角速度 ω；

为了保持小车平衡在 $\theta_0$ 角度，控制小车电机正反转，求解具体转速 X

$$X = k_p (\theta_0 - \theta) + k_d \omega + k_i \sum_{i=0}^{\text{当前}} (\theta_0 - \theta)$$

其中 $\omega$ 也可以用 $\frac{ \mathrm{d} \theta}{ \mathrm{d} t}$ 表示

MPC

善于控制多路，如机器人

多想多做，发篇一作