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白嫖到三种模块，其实很相似：mpu6050、mpu6500、gy25
mpu6050
i2c通信
测量三轴加速度，三轴角度，温度
详见【HAL库】i2c通信（mpu6050）
mpu6500
支持 i2c 和 spi 通信，通信速度比 mpu6050 慢8倍
其他同 mpu6050
mpu6050 的例程可以通用
gy25
支持 i2c 或 串口 通信
串口传输数据格式
| [0] | [1:6] | [7] |
|---|---|---|
| 0xAA | 0x55 | |
| 帧头 | 每两位为一个数据，依次是航向、俯仰、翻滚 | 帧尾 |
发送命令
| 命令 | 含义 |
|---|---|
| 0xA5+0x51 | 查询模式，直接返回角度值，需每次读取都发送 |
| 0xA5+0x52 | 自动模式，直接返回角度值，只需要初始化时发一次 |
| 0xA5+0x53 | 自动模式，ASCII 码输出，便于直接电脑串口助手查看 |
| 0xA5+0x54 | 校正模式，校正俯仰横滚角0 度，需要保持水平时候发送 |
| 0xA5+0x55 | 校正模式，校正航向0 度，航向任意角度清零 |
不知怎的，没搞懂我的串口调试助手发送16进制
若用 i2c 通信模式，也可以直接用 mpu6050 的库
多想多做，发篇一作