【模块】超声波测距

文章概览

参考CSDN这篇

原理

超声波测距原理都差不多

引脚

VCC	Trig	Echo	GND
一般5V	接收信号，触发开始	返回信号，用于计算距离

顺序

注意

被测物体的面积不少于0.5平方米且平面尽量要求平整

使用方法

1. 在 cubemx 中设置 trig 为 output GPIO，设置 echo 为 input GPIO
2. 开启 TIM 时钟，两参数分别为 72-1 和 65535，用于精确计时

#define CSB_Trig_GPIO_Port 	GPIOB
#define CSB_Trig_Pin 		GPIO_PIN_5
#define CSB_Echo_GPIO_Port	GPIOB
#define CSB_Echo_Pin		GPIO_PIN_6

//使用TIM1来做us级延时函数,此函数为1us
void TIM1_Delay_us(uint16_t n_us)
{
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim1, 0);//htim1

	/* 开启定时器1计数 */
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim1);

	//获取定时器的计数值！！！再判断计数值，但是计数值不得大于定时器配置的重装载值。\
	假如：定时器设定的重装载值为65536-1， 比较值需小于重装载值，即(计数1次 * n_us)-1) 小于（65536-1）\
																	  即传进来的参数n_us需要小于65536-1；	
	while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim1) < ((1 * n_us)-1) );
	/* Disable the Peripheral */
	__HAL_TIM_DISABLE(&htim1);
}


//获取超声波模块的检测距离
float csb_get_distance(void)
{
    float CSB_value = 0 ;
	//给发射引脚一个高电平
	HAL_GPIO_WritePin(CSB_Trig_GPIO_Port, CSB_Trig_Pin 		, GPIO_PIN_SET);
	//延时10us以上
	TIM1_Delay_us(20);
	//给发射引脚一个低电平
	HAL_GPIO_WritePin(CSB_Trig_GPIO_Port, CSB_Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	//等待接收引脚变成高电平
	while( HAL_GPIO_ReadPin(CSB_Echo_GPIO_Port,CSB_Echo_Pin) == 0);
	//设置定时器初始值为0
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim1, 0);
	//开始计时
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim1);
	//接收完全后不再为高电平，即当接收引脚变成低电平后，停止计时，获取计数时间
    while( HAL_GPIO_ReadPin(CSB_Echo_GPIO_Port,CSB_Echo_Pin) == 1);  
	//获取定时器的计数值,赋值操作  a = b;
	CSB_value = __HAL_TIM_GetCounter(&htim1);
	//停止计时
	__HAL_TIM_DISABLE(&htim1);
	//已知高电平总时间，即可利用公式（ 测试距离= (高电平时间*声速(340M/S))/2 ），计算超声波模块距离障碍物的单程距离；
	//如果需要返回 毫米级别距离,公式为（ 测试距离= (高电平时间*声速(340M/1000mS))/2 ）
	return ( CSB_value*340/1000/2);	//*340/1000/2
}

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